Questa è la + semplice ma potresti fare una PIVOT oppure usare un CASE
SELECT AR.[IDArticolo] ,AR.[DDArticolo] ,AR.[IDUnimis] ,AR.[IDAliIva] ,LI1.[Prezzo] AS Prezzo1 ,LI2.[Prezzo] AS Prezzo2 FROM [TbArticoli] AR LEFT OUTER JOIN [TbListiniRg] LI1 ON AR.[IDArticolo] = LI1.[IDArticolo] LEFT OUTER JOIN [TbListiniRg] LI2 ON AR.[IDArticolo] = LI2.[IDArticolo] WHERE LI1.IDListino='INGR' AND LI2.IDLIstino='DETT'